＜ロボット・アームの解析について＞

# 1999年12月3日 # DMS #
ロボットアームの主立った部品を組み合わせて、アセンブリ全体としての強度をＦＥＭで解析しようと思っていますが、
(1)部品をビス止めした場合のモデリング
(2)ベアリングの表現
で困っています。
ビス止めは締結部分の節点をRigid要素で結ぶ方法を試みましたが、非常に骨の折れる作業でアセンブリ全ては出来そうに無いです。
ベアリングはガタつきが無く、静止している状態を考えていますが、ベアリングのマクロな振る舞いを表現できる要素はあるのでしょうか？


# 1999年12月6日 # よし☆彡 #
機構解析という物があります。Multi　Body　Ｄynamicsという計算です。
ロボットの計算にはよく使われています。応力も出ます。運動が大きい場合は、有限要素法よりも精度が良いです。　


# 1999年12月7日 # ハッピー #
うちではＡＤＡＭＳを使ってますが、Ｎａｓｔｒａｎのスーパーエレメントを読み込めたりして結構使えます。ＡｂａｑｕｓやＭａｒｃでもいろんな対偶のオプションがあるので結構複雑なモデリングが可能ですヨ。


# 1999年12月7日 # DMS #
機構解析は部品を剛体として扱うと理解していましたが、応力が計算できるとは知りませんでした。どういう仕組みか調べてみます。ありがとうございました。


# 1999年12月7日 # よし☆彡 #
剛体モデルの運動を未定乗数法を用いて、最後に求めた乗数をFEモデルにかけるんですよね！
有限要素の場合幾ら大変形で解いても誤差で形状が変形して行きますがADAMSでは変形しません。


# 1999年12月9日 # ハッピー #
ＡＤＡＭＳには2種類の「変形要素」があります。
一つは、梁などの理論解が分かっているもの。ＡＤＡＭＳのデモでは、片持ち梁の上をボールが固定端から自由端に向かって転がっていく際に、ボールの自重によって梁が徐々にたわんでいってボールが増速して端部から落ちてしまうというのがあります。
もう一つがＡＤＡＭＳ/Ｆｌｅｘという、Ｎａｓｔｒａｎの固有モード解析結果を読み込んでモーダル応答解析をするもの。勿論、通常の剛体要素と結合して使えます。もともと自動車メーカーが開発した機能を組み込んだらしい。自動車のフレームをモーダル要素とし、これに取り付けられるサスペンションなどは剛体・ばねでモデル化する。これによりフレームの曲げ振動を考慮した走行時解析が可能になるわけです。
(編集担当：Happy 2001/12/16)